自治型水下机器人一管线管机械手系统

自治型水下机器人一管线管机械手系统

  • 所属:管线管价格
  • 时间:2019-04-29 22:19:13
  • 来源:
  • 作者:
  • 浏览:140

 自治型水下机器人一管线管机械手系统

一种是载人运载器归umanOccupiVehicle,开发海洋的能力不断增强。现阶段常用的水下机器人有三种。HOV比如我国的蛟龙号”这种潜水器的特点是操作员亲临现场,视野较好,易于操作机械手,但是乘员生命保障系统复杂、造价和运行成本昂贵,长时间作业能力受限;一种是有缆遥控型水下机器人(RemotOperatUnderwatVehicle,ROV,靠脐带缆和支持母船连接,脐带缆传输电力、控制信号以及反馈信号等,由船上操作员使用控制手柄操作ROV执行任务。另外一种是无缆自治型水下机器人(AutonomousUnderwatVehicle,AUV,AUV依靠自身的电池供电,声学、图像、惯性元件导航,能实现自主巡航,由于没有脐带缆限制,因此管线管工作范围更大。海洋工程管线管作业中,有缆遥控水下机器人及机械手系统是水下设施运维的主力。水下机器人在海洋工程和海洋科考领域有着广泛的应用,典型任务有:海缆工程。海底石油管线需要进行定期的巡检维护,常见的作业工程有:使用摄像头进行管线检查:阳极保护块检测等。海油工程。

305.jpg

    海上石油平台导管架常规检测。需要ROV完成的导管架常规检测作业有使用摄像头检查导管架本体海生物附着情况;使用水下打磨刷进行海生物清理;使用超声波探头进行导管架本体厚度测量。海洋科考。ROV通常自带T形手柄取样器,达目标海域后,由操作人员操作管线管机械手,抓取取样器,插入海底,取样完毕后,管线管拔出取样器,并放回ROV上指定位置。目前有一大批面向海油工程以及科研探索的海洋工程企业,这些企业在海洋装备方面有着丰富的经验,比如美国的TechnipFMC,OCEA NEERING等,主要负责制造生产海洋工程中需要用到ROV机械手,管线管作业工具等。这些企业对有缆型水下作业系统有着丰富的技术积累,但是实际工程中,利用ROV进行海洋工程作业时存在一定的风险,主要包括:1.对操作人员要求苛刻;2.脐带缆限制作业范围及作业时间;3.脐带缆易缠绕;4.对水面支持母船要求高,往往需要母船具备动力定位系统和缆绳管理系统等。现阶段,AUV主要应用于海底地形勘测,海洋考古,海洋搜救等,但目前主流的AUV往往只具备扫描观察能力而没有干预作业能力。综上,现阶段ROV具有较为完善的作业能力,但是受制于脐带缆,很难实现大范围作业;A UV不受脐带缆的限制,适合搭载相应的传感器进行大范围扫描,但是作业能力较弱。目前世界各地海洋输油管线绵延上万公里,据统计仅墨西哥湾就有37000km海底管道。据调研,国在2013年就建成海底输油管道6000km但其中90%从建成后从未进行维护活动Ul原因主要在于海底石油管道维护技术难度大,成本高。目前针对水下管线巡检作业,常规巡检方法是采用AUV进行大规模扫描,然后再让ROV进入问题区域进行细致扫描及作业,但是作业型ROV运行成本高,作业风险大。因此,有研究机构提出采用无缆自治型水下机器人一机械手系统(AutonomUnderwatVehicle-ManiplatorSystem,AUVMS形式,代替传统的作业系统进行管线巡检作业。这类系管线管统无需复杂的作业母船支持,无脐带缆缠绕风险,进行大范围巡检作业同时,可以对泄露区域进行细致扫描甚至干预作业,相对于传统系统,大大降低管线巡检成本。为了实现高效率低成本海洋工程作业,水下自主作业技术逐渐成为现在最具挑战的研究热点,国内外各大海洋研究机构正在围绕这一热门研究方向开展深入的探索。因此本论文以水下管线巡检机器人为研究背景,针对其核心技术协调规划、控制问题开展一系列研究。 


文章链接地址:http://l245.cc/product/434.html

与我们联系

地址: 天津.北辰区中储股份钢材交易大厦

电话: 022-26612411  / 26612311

手机: 15822752555

传真: 022-89880919  022-26634287

管线管厂房